Drone Yapımı

Bu proje by bir Quadcopter olan Multiwii bir ile kontrol Raspberry  Pi 2 B . Bu quadcopter, 2 farklı kontrol cihazdan kontrol edilebilir bir drone yapacagız hep telefon hemde uzaktan kumanda kontrolü.

Multiwii denetleyicisi, 4 motor destekliyor ve  beslemek için gücü dağıtıyor; Raspberry  Pi akıllı telefondan gelen bilgileri toplar ve Multiwii’ye iletir. Ayrıca resimler ve Full HD video da çekebilirsiniz ! Pi kamera, Drone Pi’nin önünde duruyor. Kayıt yapabilir veya bir USB anahtarına resim çekebilirsiniz.

Sizinle drone yapımını paylaşmak istiyoruz keyfini çıkarın.

Quadcopter’imizi kurmak için aşağıdaki parçalara ihtiyacımız var:

• Bir çerçeve – İnternette satın alabilirsiniz ya da bizim gibi yapabilirsin . Çerçevenizi oluşturmak zordur, sadece yaklaşık 0,45 m çapında (kararlı bir quadcopter için) bir X yapmak zorunda kalırsınız ve odun üzerine Raspberry  , Multiwii, pil, ESC’ler vs. koymak için farklı düzeyler koyarsınız. .

• 4 motorlar (16 €) – Bir dörtlü çekici için 4 motora ihtiyacınız var, ancak bir oktokopter yapmak istiyorsanız 8 motora da ihtiyacınız olacak. Turnigy fırçasız motorları kullanıyoruz . (2. adımda motorlara geri döneceğiz) http://goo.gl/G9oE1c

• 4 ESC (10 €) – Elektronik hız kontrol cihazı, Multiwii’nin bilgileriyle motora güç iletmek için kullanıyor. Kutu 30A ESC kullanıyoruz . http://goo.gl/2txm0b

• Akü (27,5 €) – Elbette uçmak istiyorsanız, bir Aküye ihtiyacınız olacak şekilde motorunuzu sağlamanız gerekir. Biz kullanıyoruz Turnigy 3S 3300mAH . http://goo.gl/4GHr01

• Pil monitörü (4 €) – Piliniz bittiğinde çalacaktır. 3S bir Kutu kaplama pil monitörü kullanıyoruz .

• Güç dağıtım panosu(4 €) – Bu kart, ESC’lerinizi Pil ile bağlamak için kullanıyor. Quadcopter için bir Kutu Koruma Dağıtım Kartı kullanıyoruz . http://goo.gl/0WCvB3

• Konektörler 3,5 mm (4,5 €) – esc ve motorların kaynaklanması. http://goo.gl/byW6rg
• Konektörler 4,5 mm (4,33 €) – Eski dağıtım kartı konnektörünü çıkarın ve yeni kaynak yapın. http://goo.gl/KSahYJ

• Pervaneler (5 €) – Bazı motordan oluşan, ancak pervaneler olmadan bir dörtlü çekici, dörtlü çekişli değil, bu nedenle, sahne çerçevenize göre sahne seçimini yapın. 40cm’lik çerçevemiz için, uzunluk = 10 ve perde = 4,5 olan bazı sahne takımlarına ihtiyacınız var. 10×4,5 SF sahne kullanıyoruz . http://goo.gl/4taM8k

• Multiwii (49 €) – Bu kontrol cihazı motorları çalıştırmak ve gücü paylaşmak için kullanıyor. Biz kullandığınız CRIUS AIO PRO Multiwii .

• Montaj pedi (2 €) – Motorlar çok titreşim yarattığından, multiwii altında onları azaltmak için bazı montaj pedleri satın almanız gerekir. http://goo.gl/aifflj

• Raspberry  pi 2 B (35 €) – Başka bir Raspberry  pi modeliyle de çalıştırabiliriz, ancak bu Raspi ile denedik ve önceki sürüme göre daha güçlü.

• Pi kamera (19 €) – Fotoğraf çekmek ve fotoğraf çekmek için. Sadece bir Raspberry  pi ile çalıştırılabilir

• Wifi anahtarı (9 €) – Raspi’ye bağlanır ve bilgileri akıllı telefon uygulamasından Raspi’ye aktarmak için bir kablosuz ağ oluşturur.

• USB tuşu – Videoyu kaydetmek için

• Uzaktan kumanda + alıcı + Alıcınızla bunu kontrol etmek istiyorsanız. Rc alıcısını Multiwii’ye bağlayacaksınız.

Konektörleri ESC teline, motor teline ve dağıtım kartı teline kaynatmanız gerekir.

Multiwii

Multiwii, arduino temelli bir açık kaynak fransız projesidir. Proje açık kaynaktır, bu nedenle birçok çeşit multiwii bulabiliyoruz. CRIUS AIO PRO V2’nin similare sürümünü kullanıyoruz. Bu bir uçuş kontrolörüdür: Rolü, dörtlü cetveli havada tutmak için esc’ye hız sinyalleri göndermektir. Çoklu proje beacause’u, pek çok kullanıcı tarafından büyük bir topluluk tarafından kullanılan bilinen bir projeyi kullanıyoruz, ancak çoğunlukla bunun gibi programlar bizim için çok karmaşıktır.

Raspberry  

Projemizde Raspberry  ana rolü oynamıştır. Başlangıçta, bir DHCP sunucusuyla (IP adresini vermek için) özel bir kablosuz ağ oluşturan bu wifi ağının internete erişimi yoktur ve yalnızca akıllı telefon ile iletişim kurmak için kullanılır. İkincisi, bir websocket başlatan bir python programı (tarafımızdan oluşturuldu). Bir websocket, sunucu (Raspberry  ) ile istemci (akıllı telefon uygulaması) arasında kalıcı bir bağlantıdır, uygulamanın komutunu almaya hizmet eder. Sonra aynı program multiwii’ye USB vasıtasıyla bağlanır. Akıllı telefondan multiwii’ye gelen komut bilgilerini göndermek için hizmet edecektir (anlamak için şemaya bakınız). Kaynaklar github’da mevcuttur ( https://github.com/reglisse44/Multiwii-raspberry-drone-server )

Uygulama

Uygulama, html / css / javascript ile cordova ile yapılır. Cordova, android, ios ve daha fazlası ile uyumlu web teknolojisi ile bir uygulama oluşturmaya izin veren bir teknolojidir … Kullanıcı, standart bir android uygulaması olduğunu düşünüyor ancak aslında bu bir web görünümü 🙂 bu gibi uygulamaları geliştirmek kolaydır Web devellopers için … Kaynaklar github’da mevcuttur ( https://github.com/reglisse44/quadcopterControl )

İyi bir çerçeve oluşturmak için en hafif elementleri mümkün olduğunca kullanmanız gerekir. Drone Pi’lerimiz için, geri dönüşüm unsurları ile inşa ettirdik, böylece çerçevemiz biraz ağırdı ancak yine de motorlarımız için önemli değil.

Çerçevenin çapı 0,45 m çünkü kamera için “kararlı dörtlü çekim” istiyorduk, “yarış dörtlüsü” istemiyorduk. X’in merkezinde, denetleyicileri, ESC’leri ve pilimizi yerleştirmek için 3 seviyede (belki de 4 futurda) varız (tüm teklifleri sayfanın üst kısmındaki resimlere sahip olursunuz).

Quadcopter’ın üst kısmındaki multiwii’ye (resim 2) ve quadcopter’ın altındaki bataryaya (resim 7 ve 8) bir platform hazırladık. Multiwii’nin platformu için, aralarında bazı bağlantılar olduğundan, Raspberry  multiwii altında koymak istedim. Pilin platformu için şarj etmek için pili çıkarmak  istedik. Tüm resim bir sonraki adımda …

Dönüş için 4 motorunuz, 4 ESC (gerilimi motorlara göre ayarlamak için), akünüz ve nihayet Multiwii’nize ihtiyacınız var.

1. Motorlarınızı ESC’lerinize bağlayın. Başlamak .To (dönüş yönünü bilmek şemayı bakınız) Eğer pervanelere dönüşünü ters çevirmek için tel tersine çevirebilirsiniz. Test için bir yere sabitleyin öyle denemeniz dorne zarar gelemsini engelliyecektir.
2. ESC’yi dağıtım kartına bağlayın (rengin bakımına).
3. Eğer hepsi doğruysa, parçaları çerçeve üzerine kurabilirsiniz.

Şimdi çoklu ve Raspberry  pi yükleyeceğiz. İki komponenti aynı yerde kurmak için, çoklu vidayı yerleştirmek için Raspberry  tepesine gelen bir destek oluşturuyoruz (resme bakınız).

1. Raspberry   desteğiyle takın
2. Multiwii’yi titreşim önleme pedi ile desteğin üzerine koyun
3. ESC’leri özel pimlerle multiwii’ye bağla

Sonra multiwii firmware’i kurula derleyeceğiz. Multiwii kartını USB üzerinden bilgisayarınıza bağlamaya başlamak

Multiwii’yi yapılandırmak için:

1. Çoklu yazılım sürümünü https://code.google.com/p/multiwii/ adresindenindirin.
2. Arduino yazılımını https://www.arduino.cc/en/Main/Software adresindenindirin.
3. Arduino projesi “Multiwii.ino” u açın
4. “Araçlar”> “Board”> “Arduino Mega 2560 veya Mega ADK” da arduino Board değiştirin.
5. “Araçlar”> “Seri Bağlantı Noktası” nda bağlantı noktasını seçin> Ve multiwii bağlantı noktasını seçin.
6. Sonra, “config.h” dosyasını açın
7. Dosyanın başında “// # define QUADX” satırını arayın ve uncomment yapın (“//” kaldırın)
8. “// #define CRIUS_AIO_PRO” satırını tekrar arayın ve uncomment edin.
9. Herkes hazır, dosyayı kaydet ve derlemeyi çalıştır
10. Sonra tüm sensörü MultiwiiConf ile kalibre etmeniz gerekecek, internette eğitici arama yapmama izin veriyorum.

Şu anda, Multiwii’yi Raspi’ye bağlamıyoruz; bu nedenle ahşap börek pi’yi çerçevenize yerleştirmeden önce motorlarınızı hareket halinde görmek istiyorsanız, bir rc alıcısına sahip bir uzaktan kumandaya ihtiyacınız olacak ve rc’yi Multiwii’ye haber verin. Bunu nasıl yapacağınızı size açıklamayacağız, ancak Google arkadaşınızdır;) Bunu yapmak zor değildir. ( Pervaneleri ile motor kullanmayın )

Debian kurulumu:

Bu öğreticiyi izleyerek raspbian’ı noobs ile kurun: www.raspberrypi.org/help/noobs-setup/

Raspi-config’yi başlatın ve pi kamerayı etkinleştirin

IP yapılandırması

Sudo nano / etc / network / arayüzler

Tüm wlan0 yapılandırmasını kaldırın ve şunu düzenleyin:

Izin ver-hotplug wlan0
Iface wlan0 inet static
	Adres 192.168.10.1
        Netmask 255.255.255.0
        Ağ geçidi 192.168.10.1

Hostapd kurulumu:

Başlamadan önce tüm güncellemeleri yapın:

Sudo apt-get update && sudo apt-yükseltme yükseltme

Hostapd yükle:

Sudo apt-get install hostapd

Minimum yapılandırmayla test edin

Sudo hostapd hostapd.conf

Şebekenizi akıllı telefonunuzdan görebiliyorsanız, işe yarıyor ancak BAĞLANMAK İÇİN BAŞVURUYORSUNUZ (herhangi bir DHCP sunucusu olmadığımız için ip hatasıyla başarısız oluyoruz)

DHCP sunucusu kurulumu:

Şimdi wifi istemcilerine IP adresi vermek için bir DHCP sunucusu kurmamız gerekiyor.

Sudo apt-get install isc-dhcp-server

Dosyayı düzenlemek için bu komutu çalıştırın:

Sudo nano /etc/dhcp/dhcpd.conf

Söylenen satırları bulun:

Seçenek alan adı "example.org";

Seçenek alan adı sunucuları ns1.example.org, ns2.example.org;

Ve onlara yorum yapmak için onlardan önce “#” ekleyin.

Usbmount’u yükle

USB anahtarını takmak için usbmount’a ihtiyacımız var. Bu, videoyu USB anahtarına kaydetmek içindir.

Sudo apt-get install usbmount

Şimdi tüm usb tuşları “/ media /” klasörüne takılmalıdır.

Python quadcopter programını yükleyin:

İlk kurulum bağımlılıkları:

Sudo apt-get install python-pip build-zorunlu python-dev
Sudo pip install tornado

Ve git projesini klonlamak

Git clone https://github.com/reglisse44/Multiwii-raspberry-drone-server.git multiwiiControll

Programm’ı aşağıdaki gibi başlatarak test edebilirsiniz:

Test !!:

Uyarı: Şu an python programını başlatmak istiyorsanız:

• Raspi-config’de pi kamerası bağlandı ve etkinleştirildi
• Multiwii kartı “ttyUSB0” adı ile bir Raspberryde bulunan bir USB bağlantı noktasına bağlanmıştır (eğer “dmesg | grep tty” komutuyla kontrol edebilirsiniz, eğer multiwii başka bir adla bağlıysa, dosyanın başında “main.py” olarak değiştirin) “)

Önceki kurulumun tamamını uygulamak için pi’nizi yeniden başlatmadan önce.

Sonra bu komutları izleyin:

Sudo hostapd -B /etc/hostapd/hostapd.conf
Sudo ifconfig wlan0 192.168.10.1
Sudo hizmeti isc-dhcp-sunucu yeniden başlatma
Sudo python multiwiiControll / main.py

Açıklama:

1. “-B”, hostapd’yi arka planda başlatmaktır.
2. Hostapd’yi başlattıktan sonra ip değişimi (nedenini bilmiyorum). Bu yüzden manuel olarak ayarlamamız gerekiyor
3. Dhcp sunucusunu yeni wlan0 ağıyla başlatmak için yeniden başlatın.
4. Ve python komut dosyasını başlat

Önyükleme sırasında otomasyon bu:

Tüm bu komutları önyüklemede başlatmak için cronjob ve sh komut dosyası kullanıyoruz.

Sudo crontab -e

Bu komut, nano düzenleyicisini açar. Bunu dosyanın sonuna yazın:

@reboot /home/pi/multiwiiControll/autostart.sh
@reboot sudo python /home/pi/multiwiiControll/main.py &

Çık ve yeniden başlat, hepsi doğru ise, hepsi açılışta başlamalıdır!

Bu aşamaları eğer sizde yaptıysanız artık sizde bir drona sahipsinizdir. Esenle kalın.